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--- proyectos:curiosity_btl [2019/04/12 11:06] – [Electrónica] Félix Sánchez-Tembleque
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 **1.** La Mars Science Laboratory (abreviada MSL), conocida como Curiosity (Curiosidad en español), es una misión espacial que incluye un astromóvil de exploración marciana dirigida por la NASA. Fuente: [[https://es.wikipedia.org/wiki/Curiosity|Wikipedia]]</WRAP>
-Curiosity BTL (Bricolabs Technology Laboratory) es un proyecto para replicar a escala el rover marciano MSL en un modelo imprimible. Work in progress (estamos trabahandou en eillo).
+Curiosity BTL (Bricolabs Technology Laboratory) es un proyecto para replicar a escala el rover marciano MSL en un modelo imprimible.
 {{:proyectos:curiosity:curiosity_2_800.jpg?800|}}
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 La parte mecánica es un curioso mecanismo con balancines llamado [[https://es.wikipedia.org/wiki/Rocker-bogie|rocker-bogie]] y una barra estabilizadora que equilibra los trenes de ambos lados. Tiene 6 ruedas motrices y 4 ruedas directrices. Según NASA es capaz de superar obstáculos dos veces el diámetro de la rueda.
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 Hay dos diseños, a escalas 1:10 y 1:5.
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 ==== Modelo escala 1:10 ====
-El diseño a escala 1:10 ya está completo en [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl|Github]] y [[https://www.thingiverse.com/thing:2414954|Thingiverse]]. Cada rueda de Curiosity tiene una llanta de PLA, una cubierta de Filaflex y un motor N20 encastrado. Serán motores lentos como lo es la [[https://www.youtube.com/watch?time_continue=123&v=es75d67fBXE|MSL]] en la realidad. En principio con reducción 1:300. No esperéis que Curiosity compita con los velocistas de la LNR.
+{{:proyectos:curiosity:curiosity_1_800.jpg?800|}}
+El diseño a escala 1:10 ya está completo en [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl|Github]] y [[https://www.thingiverse.com/thing:2414954|Thingiverse]]. Cada rueda de Curiosity tiene una llanta de PLA, una cubierta de Filaflex y un motor N20 encastrado. Serán motores lentos como lo es la [[https://t.co/zsaHbfqFHM?amp=1|MSL]] en la realidad. En principio con reducción 1:300. No esperéis que Curiosity compita con los velocistas de la LNR.
 {{:proyectos:curiosity:curiosity_btl3.jpg?640|}}
 Las cuatro ruedas de los extremos giran 180º con un servo 9g.
+  * 4 servos 9g
+  * 6 motores N20
+  * tornillería variada M2.5, M3 y M4
 ==== Modelo escala 1:5 ====
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 El diseño completo de las piezas imprimibles está en [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl/tree/master/scale_1_5|Github]] y [[https://www.thingiverse.com/thing:3556381|Thingiverse]]. Las ruedas son comerciales, pero con una llanta alternativa imprimible.
-{{:proyectos:curiosity:curiosity_btl_1_5.jpg?600|}}
+{{:proyectos:curiosity:cbtl_4.jpg?800|}}
+{{:proyectos:curiosity:cbtl_1.jpg?800|}}
+{{:proyectos:curiosity:cbtl_2.jpg?600|}}
+{{:proyectos:curiosity:cbtl_3.jpg?800|}}
   * 4 servos 3003
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   * Una plancha de 3mm de Dibond de 240x280mm (opcional marco de perfil de aluminio por debajo)
   * Tornillería variada de M2.5, M3, M4 y M5.
   * 6 ruedas Dagu de Pololu.
+En este [[https://youtu.be/SUMJhzagFPE|enlace]] puedes verlo en funcionamiento.
 ==== Variantes (fork) ====
 Escala 1:15 por @diegogg https://www.thingiverse.com/thing:3432863
 ===== Electrónica =====
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 La alternativa sencilla a esto es utilizar un Arduino Mega2560, en su versión original o la [[https://es.aliexpress.com/store/product/WAVGAT-Mega-2560-PRO-MINI-5V-Embed-CH340G-ATmega2560-16AU-with-male-pinheaders-Compatible-for-arduino/1962508_32964918763.html|versión compacta]] que se ofrece como alternativa (aunque con chip de comunicaciones CH340). Para la versión 1:10 se han utilizado drivers L9110. Para la versión XL se han utilizado drivers L298.
-Para la versión de Arduino Mega se ha utilizado una shield que replica todas las salidas añadiendo a cada una alimentación y masa, y además tiene un zócalo para un módulo BluetoothBee. Con ella y los drivers L298, puede hacerse un cableado muy limpio con una cinta Dupont hembra-hembra de 20 cm con 19 cables con el siguiente orden:
+Para el Arduino Mega original se ha utilizado una [[http://3dmodularsystems.com/en/arduino/531-mega-sensor-shield-v12-expansion-board-with-xbee.html|shield]] que replica todas las salidas añadiendo a cada una alimentación y masa, y además tiene un zócalo para un módulo BluetoothBee. Con ella y los drivers L298, puede hacerse un cableado muy limpio con una cinta Dupont hembra-hembra de 20 cm con 19 cables con el siguiente orden:
 -30-31-32-33-6-5-34-35-36-37-4-3-38-39-40-41-2-GND
-{{:proyectos:curiosity:foto_11-4-19_20_15_45.jpg?600|}}
+{{:proyectos:curiosity:foto_11-4-19_20_15_45.jpg?1000|}}
 Esa disposición de cableado permite utilizar un código muy sencillo para operar cada motor por separado.
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 <code>
 void setmotor(int m, int v){
-int pwm = 8-i;
+int pwm = 8-m;
-int dir1 = 28+2*i;
+int dir1 = 28+2*m;
-int dir2 = 29+2*i;
+int dir2 = 29+2*m;
 v = constrain (v,-255,255);
 digitalWrite(dir1,v>=0);
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 }
 </code>
+Puedes ver más detalles del uso de ese driver de motores (y otros) e nuestra [[https://bricolabs.cc/wiki/guias/control_de_motores|wiki]].
+{{:proyectos:curiosity:cableado.jpg?600|}}
 En el mástil irá montada una cámara para poder conducir Curiosity por radiocontrol con gafas FPV (First Person View) o un monitor externo. Puede ser una cámara dedicada como las usadas en drones o una GoPro. En cualquier caso será un sistema independiente del control de movimiento, tanto si este es autónomo como si es teledirigido desde Bluetooth o con un mando infrarrojo.
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 Avanzar recto o girar sobre su propio eje serán maniobras relativamente sencillas. Programar el giro de los servos y la velocidad de cada rueda para describir una curva todo un reto geométrico.
+Los programas para Arduino MEGA están [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl/tree/master/scale_1_5/arduinomega|aquí]]
 ==== Programa básico para Arduino ====
-Javier Vacas @javacasm tieen ya un [[https://github.com/javacasm/curiosity_btl|desarrollo]] basado en Arduino con diferentes niveles de complejidad, con los programas y los esquemas electrónicos.
+José Antonio Vacas @javacasm tieen ya un [[https://github.com/javacasm/curiosity_btl|desarrollo]] basado en Arduino con diferentes niveles de complejidad, con los programas y los esquemas electrónicos.
 ===== Equipo =====