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--- proyectos:curiosity_btl [2019/04/30 11:02] – [Electrónica] Félix Sánchez-Tembleque
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 **1.** La Mars Science Laboratory (abreviada MSL), conocida como Curiosity (Curiosidad en español), es una misión espacial que incluye un astromóvil de exploración marciana dirigida por la NASA. Fuente: [[https://es.wikipedia.org/wiki/Curiosity|Wikipedia]]</WRAP>
-Curiosity BTL (Bricolabs Technology Laboratory) es un proyecto para replicar a escala el rover marciano MSL en un modelo imprimible. Work in progress (estamos trabahandou en eillo).
+Curiosity BTL (Bricolabs Technology Laboratory) es un proyecto para replicar a escala el rover marciano MSL en un modelo imprimible.
 {{:proyectos:curiosity:curiosity_2_800.jpg?800|}}
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-El diseño a escala 1:10 ya está completo en [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl|Github]] y [[https://www.thingiverse.com/thing:2414954|Thingiverse]]. Cada rueda de Curiosity tiene una llanta de PLA, una cubierta de Filaflex y un motor N20 encastrado. Serán motores lentos como lo es la [[https://www.youtube.com/watch?time_continue=123&v=es75d67fBXE|MSL]] en la realidad. En principio con reducción 1:300. No esperéis que Curiosity compita con los velocistas de la LNR.
+El diseño a escala 1:10 ya está completo en [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl|Github]] y [[https://www.thingiverse.com/thing:2414954|Thingiverse]]. Cada rueda de Curiosity tiene una llanta de PLA, una cubierta de Filaflex y un motor N20 encastrado. Serán motores lentos como lo es la [[https://t.co/zsaHbfqFHM?amp=1|MSL]] en la realidad. En principio con reducción 1:300. No esperéis que Curiosity compita con los velocistas de la LNR.
 {{:proyectos:curiosity:curiosity_btl3.jpg?640|}}
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 El diseño completo de las piezas imprimibles está en [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl/tree/master/scale_1_5|Github]] y [[https://www.thingiverse.com/thing:3556381|Thingiverse]]. Las ruedas son comerciales, pero con una llanta alternativa imprimible.
-{{:proyectos:curiosity:curiosity_btl_1_5.jpg?1000|}}
+{{:proyectos:curiosity:cbtl_4.jpg?800|}}
+{{:proyectos:curiosity:cbtl_1.jpg?800|}}
+{{:proyectos:curiosity:cbtl_2.jpg?600|}}
+{{:proyectos:curiosity:cbtl_3.jpg?800|}}
   * 4 servos 3003
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   * Una plancha de 3mm de Dibond de 240x280mm (opcional marco de perfil de aluminio por debajo)
   * Tornillería variada de M2.5, M3, M4 y M5.
   * 6 ruedas Dagu de Pololu.
+En este [[https://youtu.be/SUMJhzagFPE|enlace]] puedes verlo en funcionamiento.
 ==== Variantes (fork) ====
 Escala 1:15 por @diegogg https://www.thingiverse.com/thing:3432863
-{{:proyectos:curiosity:cableado.jpg?600|}}===== Electrónica =====
+===== Electrónica =====
 Para controlar 6 motores con inversión de giro y 4 servos necesitamos muchas salidas PWM. Una manera de hacerlo que permite ser controlado indistintamente con un Arduino o una Raspberry Pi es basarse en una controladora de 16 servos con bus i2c de [[https://www.adafruit.com/product/815|Adafruit]].
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 -30-31-32-33-6-5-34-35-36-37-4-3-38-39-40-41-2-GND
+{{:proyectos:curiosity:foto_11-4-19_20_15_45.jpg?1000|}}
 Esa disposición de cableado permite utilizar un código muy sencillo para operar cada motor por separado.
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 <code>
 void setmotor(int m, int v){
-int pwm = 8-i;
+int pwm = 8-m;
-int dir1 = 28+2*i;
+int dir1 = 28+2*m;
-int dir2 = 29+2*i;
+int dir2 = 29+2*m;
 v = constrain (v,-255,255);
 digitalWrite(dir1,v>=0);
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 Puedes ver más detalles del uso de ese driver de motores (y otros) e nuestra [[https://bricolabs.cc/wiki/guias/control_de_motores|wiki]].
-{{:proyectos:curiosity:foto_11-4-19_20_15_45.jpg?1000|}}
+{{:proyectos:curiosity:cableado.jpg?600|}}
 En el mástil irá montada una cámara para poder conducir Curiosity por radiocontrol con gafas FPV (First Person View) o un monitor externo. Puede ser una cámara dedicada como las usadas en drones o una GoPro. En cualquier caso será un sistema independiente del control de movimiento, tanto si este es autónomo como si es teledirigido desde Bluetooth o con un mando infrarrojo.
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 Avanzar recto o girar sobre su propio eje serán maniobras relativamente sencillas. Programar el giro de los servos y la velocidad de cada rueda para describir una curva todo un reto geométrico.
+Los programas para Arduino MEGA están [[https://github.com/felixstdp/curiosity_btl/tree/master/scale_1_5/arduinomega|aquí]]
 ==== Programa básico para Arduino ====