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   * Proyecto abierto y documentado.
   * Formato tortuga: chasis circular, dos ruedas en oposición (differential drive) y una rueda loca (ball caster).
   * Pequeño en tamaño, para que los circuitos/laberintos/jaulas/dohyos por los que se moverá lo sean también: **90mm de diámetro**.
   * Micromotores de corriente continua con diferentes relaciones de reducción a elegir, y controlador en puente H con los integrados L293D o L9110.
   * Montaje con zócalos soldados en placa perforada o breadboard mini para un Arduino micro/nano.
   * Modelo básico inicial con sensores de líneas/bordes y de distancia por ultrasonidos.
   * Ampliaciones con módulos bluetooth, infrarrojos y acelerómetros como posibilidad inmediata; aunque la idea general es la de un robot autónomo.
   * Posibilidad de chasis imprimible o con placa perforada y en un futuro impresa a medida en China.
+  * Código basado 100% en Arduino y librerías lo más sencillas posibles, similares a las del [[https://github.com/felixstdp/mobilerobot.ino|proyecto Redbot]].
-  * Código basado 100% en Arduino y librerías lo más sencillas posibles, similares a las del [[https://github.com/fstdp/mobilerobot.ino|proyecto Redbot]].
   * Programas base para siguelíneas, laberintos, barrendero, sumo.
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 Sabemos que lo que hacemos no es ninguna novedad. Este tipo de robots se puede encontrar en modelos comerciales y en muchos tutoriales a lo largo y ancho de la web. Sin embargo tenemos una experiencia de varios años en Bricolabs que no queremos que se pierda. Llevamos tiempo cocinando la idea de crear un proyecto paralelo en la forma a [[http://bricolabs.cc/wiki/index.php?title=Escornabot|Escornabot]] para el siguiente segmento de edad, aunque por supuesto esto no es excluyente.
-  * A lo largo del año 2013 participamos en la iniciativa [[https://kiicsmc2.wordpress.com/2013/10/10/nuevos-talleres-kiics/|KiiCS]] de los Museos Científicos de A Coruña que se desarrolló en nuestra casa de acogida, la Domus. En estos talleres se utilizaron unos kits comerciales y que tienen algunas limitaciones además de su precio. Los destinatarios en aquella ocasión eran adolescentes y después se extendió a profesores de tecnología, que se han mantenido en otros posteriores. Además de [[https://drive.google.com/file/d/0BwX-zKrJXMk4b3NUbXdXNzR0UDQ/view?usp=sharing|diseñar y probar los cursos]] se crearon [[https://github.com/fstdp/mobilerobot.ino|librerías de Arduino]] para el control de los motores con instrucciones sencillas. Una buena experiencia que nos sirvió para ver qué cosas funcionan bien en un curso y resultan entretenidas y divertidas.
+  * A lo largo del año 2013 participamos en la iniciativa [[https://kiicsmc2.wordpress.com/2013/10/10/nuevos-talleres-kiics/|KiiCS]] de los Museos Científicos de A Coruña que se desarrolló en nuestra casa de acogida, la Domus. En estos talleres se utilizaron unos kits comerciales y que tienen algunas limitaciones además de su precio. Los destinatarios en aquella ocasión eran adolescentes y después se extendió a profesores de tecnología, que se han mantenido en otros posteriores. Además de [[https://drive.google.com/file/d/0BwX-zKrJXMk4b3NUbXdXNzR0UDQ/view?usp=sharing|diseñar y probar los cursos]] se crearon [[https://github.com/felixstdp/mobilerobot.ino|librerías de Arduino]] para el control de los motores con instrucciones sencillas. Una buena experiencia que nos sirvió para ver qué cosas funcionan bien en un curso y resultan entretenidas y divertidas.
   * Casi al mismo tiempo fue surgiendo el proyecto [[http://bricolabs.cc/wiki/index.php?title=Escornabot|Escornabot]] y el buen funcionamiento de éste nos anima a buscar un proyecto complementario dirigido a un segmento de edad mayor y a intentar otros objetivos: programar los robots con código escrito. Empezar editando los programas que ya existen, y poco a poco animarse a crear otras funciones y -por qué no- añadir otros módulos electrónicos.
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 Paso 2: **Fijar los motores**. Los micromotores de corriente continua con engranaje integrado que usamos se suelen vender con su soporte. Si no es así se puede imprimir uno. Se montarán en oposición en cada una de las cajas que alojarán las ruedas y deben quedar alineados con el centro de la placa y enrasados con el borde lateral que deja la caja. Deben colocarse del lado de la placa por el que se suelda, donde se pueden ver los cuadraditos de cobre, y que después mirará al suelo. Los tornillos de los soportes típicos son de M2.5. Los taladros pueden hacerse algo mayores, de diámetro 3, para ajustar bien la alineación.
-{{:old:archivo:sapoconcho_2.jpg?640x480}}
+{{:old:archivo:sapoconcho_2.jpg?320x240}}
-{{:old:archivo:sapoconcho_3.jpg?640x480}}
+{{:old:archivo:sapoconcho_3.jpg?320x240}}
 Paso 3: **Colocar el portapilas**, primero el inferior ajustado al borde del soporte de los motores por el lado del suelo. A continuación el de la parte de arriba, procurando que coincidan. Para el montaje se usará cinta adhesiva de doble cara.
-{{:old:archivo:sapoconcho_4.jpg?640x480}}
+{{:old:archivo:sapoconcho_4.jpg?320x240}}
-{{:old:archivo:sapoconcho_5.jpg?640x480}}
+{{:old:archivo:sapoconcho_5.jpg?320x240}}
 Paso 4: **Montaje de la rueda loca de apoyo**. Taladrar el agujero para el tornillo que soportará la rueda loca, con cuidado ya que es el elemento más ajustado, casi pegado al borde de la placa y centrado en la parte trasera al lado de las pilas. Este tornillo (M2x20) tendrá una tuerca contra el soporte de la bola y dos más contra la placa, por encima y por debajo. Estas dos últimas permiten la nivelación del chasis. Se pueden montar también ya las ruedas en los motores.
-{{:old:archivo:detalle_1.jpg?640x425}}
+{{:old:archivo:detalle_1.jpg?320x212}}
 Paso 5: **Soldar el zócalo**  para el Arduino y los pines de extensión. Se cortan dos tiras de pines hembra de 15 agujeros de longitud y otras dos de pines macho del mismo largo. Para soldar las tiras hembra en posición recta es útil como ayuda montarlos con el propio Arduino como soporte. Las tiras de pines macho se montan por cada uno de los lados (hacia el exterior del zócalo) ajustándose al lateral del motor como en la foto. Los pines hembra y macho correspondientes se van uniendo uno a uno al soldar. El Arduino/Genuino Micro original tiene 17 pines por lateral, pero los últimos no se utilizarán y pueden quedar al aire. Los modelos clónicos con frecuencia no tienen esos pines.
-{{:old:archivo:sapoconcho_6.jpg?640x480}}
+{{:old:archivo:sapoconcho_6.jpg?320x240}}
 Paso 6: **Montar la placa de control**  con cinta de doble cara entre el zócalo del Arduino y el portapilas trasero.
-{{:old:archivo:sapoconcho_2.jpg?640x480}}
+{{:old:archivo:sapoconcho_7.jpg?320x240}}
 Paso 7: **Soldar el interruptor**  y los cables de los portapilas a la alimentación del Arduino (pin VIN/RAW según versiones).
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 Paso 8 (opcional): **Soldar los pines extra**  para alimentar sensores, con dos tiras de 5 pines a +5v y a GND del zócalo.
-{{:old:archivo:detalle_2.jpg?640x425}}
+{{:old:archivo:detalle_2.jpg?320x212}}
-{{:old:archivo:detalle_3.jpg?640x425}}
+{{:old:archivo:detalle_3.jpg?320x212}}
 ====== Montaje de los sensores ======
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 {{:old:archivo:sapoconcho_ir_800.jpg?500x441}}
+====== Mejoras en la alimentación ======
+Para no tener que pinchar la alimentación cada vez y poder usar pilas AAA recargables (que habitualmente son de 1.2V y no llegan) se propone usar un interruptor y un regulador de alimentación MT3608 DC-DC. Puede colocarse por debajo en el chasis superior, que tiene un alojamiento para el interruptor.
+{{:proyectos:regulador.png|}}
 ====== Lista de materiales ======
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 ===== Piezas imprimibles =====
-  * [[https://github.com/fstdp/sapoconcho/tree/master/3D_print_files|GitHub (STL y OpenSCAD)]]
+  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/tree/master/3D_print_files|GitHub (STL y OpenSCAD)]]
   * [[https://www.thingiverse.com/thing:1124610|Thingiverse (STL y OpenSCAD)]]
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 ====== Software ======
-  * [[https://github.com/fstdp/sapoconcho|Librerías en GitHub]] para control de motores con el integrado L9110 (work in progress)
+  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho|Librerías en GitHub]] para control de motores con el integrado L9110.
 ===== Ejemplos =====
-  * [[https://github.com/fstdp/sapoconcho/blob/master/sapoconcho_nolib.ino|Ejemplo de movimiento aleatorio]]
+  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/blob/master/sapoconcho_nolib.ino|Ejemplo de movimiento aleatorio]]
+  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/blob/master/examples/avoid_obstacles/avoid_obstacles.ino|Evitar obstáculos]]
+  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/blob/master/examples/keepdistance/keepdistance.ino|Mantener la distancia]]
+  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/blob/master/examples/siguelineas/siguelineas.ino|Siguelíneas simple]]
+  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/blob/master/examples/pidfollowline/pidfollowline.ino|Siguelíneas PID]]
 ====== Presentación del curso ======
-Aquí puedes encontrar una presentación en [[https://github.com/fstdp/sapoconcho/blob/master/curso_sapoconcho.pdf|PDF]] y en [[https://github.com/fstdp/sapoconcho/blob/master/curso_sapoconcho.odp|ODP]] para la iniciación al mundo de los robots móviles. Eres libre de utilizarla y modificarla a tu gusto.
+Aquí puedes encontrar una presentación en [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/blob/master/curso_sapoconcho_2017.pdf|PDF]] y en [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho/blob/master/curso_sapoconcho_2017.odp|ODP]] para la iniciación al mundo de los robots móviles. Eres libre de utilizarla y modificarla a tu gusto.
 ====== Equipo ======
-  * [[:user:felix|Félix]]
+  * [[user:felixstdp|Félix]]
   * Rafa
 ====== Enlaces ======
-  * [[https://github.com/fstdp/sapoconcho|Sapoconcho en GitHub]]
+  * [[https://github.com/felixstdp/sapoconcho|Sapoconcho en GitHub]]
   * [[http://www.thingiverse.com/felixstdp/designs|Sapoconcho en Thingiverse]]
   * [[https://twitter.com/sapoconcho_bot|Sapoconcho en Twitter]]